Centilog positionnement intérieur UWB au centimètre
Système open hardware de localisation en intérieur : modules DWM3000 et ESP32, mesure de temps de vol DS-TWR et trilatération en temps réel. Précision visée : 2 à 5 cm.
- d'erreur à 3 m après calibration
- −1,4 cm
- de précision visée
- 2–5 cm
- versions de carte d'adaptation
- 8
- de composants par module
- ≈ 9 $
Le problème
Le GPS s'arrête à la porte. Pour faire courir des véhicules en intérieur dans un jeu de course (AirWarfare 3), il faut connaître leur position à quelques centimètres près, en temps réel, avec un matériel abordable.
La solution
Des nœuds ESP32 associés à un module Qorvo DWM3000. Les tags mobiles mesurent leur distance aux ancres fixes par DS-TWR : quatre trames horodatées à environ 15 ps, dont la combinaison annule la dérive des horloges. La position 2D est ensuite résolue par trilatération et remontée en Wi-Fi (UDP) vers un relais Node.js et le jeu Unity.
Les cartes d'adaptation ont été conçues sous Eagle en huit versions (traversantes, format breadboard, module CMS à bords crénelés). Le délai d'antenne est calibré carte par carte, et des bancs de mesure avec rapports Python vont jusqu'à des essais dynamiques sur un train miniature.
Le résultat
−1,4 cm d'erreur mesurée à 3 m après calibration. Site bilingue centilog.org avec documentation, câblages et fichiers de fabrication.
Galerie
Le site en ligne
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