Rover RTK multi-étage, électronique empilable V6

Rover RTK multi-étage électronique empilable V6

Cartes de 61 × 66 mm empilées en étages — contrôleur ESP32-S3, GNSS RTK double antenne, radio XBee, centrale inertielle et affichage — pour un rover positionné au centimètre.

Type

Électronique embarquée multi-cartes · GNSS RTK

Période

2025 → 2026

Rôle

Architecture électronique, conception des cartes, intégration RF

Cadre

Projet R&D

Le problème

Obtenir un positionnement centimétrique sur un véhicule mobile, avec des corrections reçues par radio à plusieurs centaines de mètres de la base — dans une électronique compacte, modulaire et facile à faire évoluer.

La solution

Une architecture en « étages » de 61 × 66 mm aux perçages communs : contrôleur, GNSS et radio, centrale inertielle et affichage I²C. Les premières versions associaient une base et un rover Unicore UM980, avec des corrections RTCM3 transmises par XBee.

La V6 fait migrer le contrôleur d'un ATmega2560 vers l'ESP32-S3 et passe d'Eagle à KiCad 10. La carte contrôleur (V6C) reçoit un ESP32-S3-WROOM soudé, un USB-C natif et une sélection d'alimentation ; la carte GNSS (V6G), un module UM982 double antenne sur lignes coplanaires 50 Ω avec connecteurs SMA, et un XBee-PRO pour les corrections. Le bilan de puissance a été fait avant routage (≈ 1,2 A en pointe pour 3 A disponibles), et la chaîne d'outils scriptée du contrôleur V13 a été réutilisée.

Le résultat

Fix RTK centimétrique obtenu entre base et rover sur les versions précédentes, et saturation du lien RTCM diagnostiquée. V6 : placement des composants terminé, routage en cours.